DronePlan: Planificación del movimiento, SLAM y tracking para UAVs
El objetivo del proyecto DronePlan es desarrollar un sistema de planificación del movimiento para UAVs que sea dinámico (que permita replanificación), de tipo anytime (la trayectoria óptima se obtiene de forma iterativa), que tenga en cuenta las restricciones cinemáticas del UAV, que cuente con multi-resolución y multi-granularidad (precisión adaptativa), que permita gestionar la incertidumbre asociada al control y los sensores, y que integre los obstáculos móviles del entorno (para evitarlos, para seguirlos, o bien para realizar despegue y aterrizaje desde plataformas móviles).
Objetivos
- Desarrollar un sistema de planificación del movimiento de tipo dinámico y anytime, que tenga en cuenta tanto las restricciones cinemáticas del UAV como la presencia de obstáculos.
- Implementar un algoritmo de SLAM visual que utilizando la información de las cámaras del UAV construya en tiempo real un mapa 3D del entorno y permita localizar al UAV dentro del mapa.
- Incluir en el planificador la gestión de la incertidumbre asociada a los sensores y al control. Asimismo, incorporar mecanismos para que sea posible planificar sobre mapas con multi-resolución y sobre retículas de estado con diferentes granularidades (multi-granularidad).
- Integrar el conocimiento de los objetos móviles del entorno en la construcción del mapa y en el planificador. Para ello será necesario implementar un sistema de detección y tracking de los objetos móviles.
Proyecto
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<p>El objetivo del proyecto DronePlan es desarrollar un sistema de planificación del movimiento para UAVs que sea dinámico (que permita replanificación), de tipo anytime (la trayectoria óptima se obtiene de forma iterativa), que tenga en cuenta las restricciones cinemáticas del UAV, que cuente con multi-resolución y multi-granularidad (precisión adaptativa), que permita gestionar la incertidumbre asociada al control y los sensores, y que integre los obstáculos móviles del entorno (para evitarlos, para seguirlos, o bien para realizar despegue y aterrizaje desde plataformas móviles).</p><ol> <li>Desarrollar un sistema de planificación del movimiento de tipo dinámico y anytime, que tenga en cuenta tanto las restricciones cinemáticas del UAV como la presencia de obstáculos.</li> <li>Implementar un algoritmo de SLAM visual que utilizando la información de las cámaras del UAV construya en tiempo real un mapa 3D del entorno y permita localizar al UAV dentro del mapa.</li> <li>Incluir en el planificador la gestión de la incertidumbre asociada a los sensores y al control. Asimismo, incorporar mecanismos para que sea posible planificar sobre mapas con multi-resolución y sobre retículas de estado con diferentes granularidades (multi-granularidad). </li> <li>Integrar el conocimiento de los objetos móviles del entorno en la construcción del mapa y en el planificador. Para ello será necesario implementar un sistema de detección y tracking de los objetos móviles.</li> </ol> - Manuel Mucientes Molina - Víctor Manuel Brea Sánchez
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