Implementación de un algoritmo de filtrado de terreno a partir de datos LiDAR sobre SoC Zynq

En este artı́culo se propone la implementación de un algoritmo de filtrado de terreno sobre nubes de puntos LiDAR. Esta etapa de procesamiento es crucial para la extracción de un modelo digital del terreno, lo que a su vez es fundamental en numerosas aplicaciones en el ámbito de la Geoinformática. Se trata de un algoritmo con capacidad para el procesamiento de puntos LiDAR en tiempo de adquisición, dado que solo se precisa disponer de un conjunto reducido de datos: la lı́nea de escaneado a computar y las inmediatamente anterior y posterior. La implementación se ha llevado a cabo en una plataforma hı́brida, el kit de desarrollo Zedboard que incluye el SoC Zynq XC7Z020 de Xilinx, que combina en el mismo circuito integrado un procesador de propósito general ARM con lógica reconfigurable (FPGA). Los resultados muestran que es posible portar el algoritmo completo en sistemas SWaP, des tinados a aplicaciones donde el tamaño, peso y consumo de energía son limitaciones fundamentales.

keywords: Codiseño software/hardware, arquitectura Zynq, procesamiento en tiempo real, aceleradores hardware