VACCA: Desarrollo de un Vehículo Autónomo para el Control de la Calidad del Agua

Un vehículo autónomo submarino (AUV del inglés Autonomous Underwater Vehicle) es un vehículo robotizado que se desplaza a través del agua empleando un sistema de propulsión que le permite maniobrar en tres dimensiones. Están equipados con sensores científicos que muestrean el océano mientras el vehículo se desplaza, registrando series de datos espaciales y temporales. Cuentan con una computadora a bordo sobre la que se ejecuta el sistema de navegación autónoma, que determina la ruta a seguir, teniendo en cuenta los puntos en los que es necesario realizar muestreos, el mapa de la zona y los obstáculos detectados por los sensores.

VACCA es un subproyecto dentro del Proyecto Singular y Estratégico “Protección medioambiental de la costa y del medio marino", PROMARES. Aborda el diseño y puesta en funcionamiento de un AUV para el control de la calidad del agua de mar que, de forma operacional y desde una base nodriza, realice medidas de calidad de agua en un área concreta de forma rutinaria. Este diseño permite, siguiendo el concepto de red de sensores integrada en el medio, que el sistema reaccione a las medidas de otras instalaciones presentes en el área, realizando muestreos concretos cuando otra instalación operacional lo solicite como resultado de que se alcancen unas condiciones ambientales predefinidas.

Objetivos

Creación del sistema software para la navegación autónoma del AUV que comprende el desarrollo de los siguientes módulos:

Módulo de planificación de la ruta en función de las coordenadas de los puntos a visitar: teniendo en cuenta el mapa de la línea de costa y la profundidad de cada área.
Algoritmo de control inteligente para la navegación en superficie: dada la posición del AUV y la ruta a seguir, el algoritmo de control permite al vehículo desplazarse desde el origen al destino evitando obstáculos imprevistos (no incluidos en el mapa, como embarcaciones, objetos flotando...).
Algoritmo de control para la toma de muestras: algoritmo de control que permite realizarla en un punto utilizando el protocolo de obtención de muestras del tipo toma de perfiles.

Un vehículo autónomo submarino (AUV del inglés Autonomous Underwater Vehicle) es un vehículo robotizado que se desplaza a través del agua empleando un sistema de propulsión que le permite maniobrar en tres dimensiones. Están equipados con sensores científicos que muestrean el océano mientras el vehículo se desplaza, registrando series de datos espaciales y temporales. Cuentan con una computadora a bordo sobre la que se ejecuta el sistema de navegación autónoma, que determina la ruta a seguir, teniendo en cuenta los puntos en los que es necesario realizar muestreos, el mapa de la zona y los obstáculos detectados por los sensores.VACCA es un subproyecto dentro del Proyecto Singular y Estratégico “Protección medioambiental de la costa y del medio marino", PROMARES. Aborda el diseño y puesta en funcionamiento de un AUV para el control de la calidad del agua de mar que, de forma operacional y desde una base nodriza, realice medidas de calidad de agua en un área concreta de forma rutinaria. Este diseño permite, siguiendo el concepto de red de sensores integrada en el medio, que el sistema reaccione a las medidas de otras instalaciones presentes en el área, realizando muestreos concretos cuando otra instalación operacional lo solicite como resultado de que se alcancen unas condiciones ambientales predefinidas.Creación del sistema software para la navegación autónoma del AUV que comprende el desarrollo de los siguientes módulos:<ul><li>Módulo de planificación de la ruta en función de las coordenadas de los puntos a visitar: teniendo en cuenta el mapa de la línea de costa y la profundidad de cada área.</li><li>Algoritmo de control inteligente para la navegación en superficie: dada la posición del AUV y la ruta a seguir, el algoritmo de control permite al vehículo desplazarse desde el origen al destino evitando obstáculos imprevistos (no incluidos en el mapa, como embarcaciones, objetos flotando...).</li><li>Algoritmo de control para la toma de muestras: algoritmo de control que permite realizarla en un punto utilizando el protocolo de obtención de muestras del tipo toma de perfiles. </li></ul> - Manuel Mucientes Molina - Alberto José Bugarín Diz, Roberto Iglesias Rodríguez