VACCA: Desenvolvemento dun Vehículo Autónomo para o Control da Calidade da Auga

Un vehículo autónomo submariño (AUV do inglés Autonomous Underwater Vehicle) é un vehículo robotizado que se despraza a través da auga empregando un sistema de propulsión que lle permite manobrar en tres dimensións. Están equipados con sensores científicos que recollen mostras do océano mentres o vehículo se despraza, rexistrando series de datos espaciais e temporales. Contan cunha computadora a bordo sobre a que se executa o sistema de navegación autónoma, que determina a ruta a seguir, tendo en conta os puntos nos que é necesario realizar mostras, o mapa da zona e os obstáculos detectados polos sensores.

VACCA é un subproxecto dentro do Proxecto Singular e Estratéxico “Protección medioambiental da costa e do medio mariño", PROMARES. Aborda o deseño e posta en funcionamento dun AUV para o control da calidade da auga de mar que, de forma operacional e desde unha base nodriza, realice medidas de calidade da auga nunha área concreta de forma rutinaria. Este deseño permite, seguindo o concepto de rede de sensores integrada no medio, que o sistema reaccione ás medidas doutras instalacións presentes na área, tomando mostras concretas cando outra instalación operacional llo solicite como resultado de que se acaden unhas condicións ambientais predefinidas.

Obxectivos

Creación dun sistema software para a navegación autónoma do AUV que comprende o desenvolvemento dos siguientes módulos:

Módulo de planificación da ruta en función das coordenadas dos puntos a visitar: tendo en conta o mapa da liña de costa e a profundidade de cada área.
Algoritmo de control intelixente para a navegación en superficie: dada a posición do AUV e a ruta a seguir, o algoritmo de control permite ao vehículo desprazarse desde a orixe ao destino evitando obstáculos imprevistos (non incluídos no mapa, como embarcacións, obxectos flotando...).
Algoritmo de control para a toma de mostras: algoritmo de control que permite realizala nun punto utilizando o protocolo de obtención de mostras do tipo toma de perfís.

Un vehículo autónomo submariño (AUV do inglés Autonomous Underwater Vehicle) é un vehículo robotizado que se despraza a través da auga empregando un sistema de propulsión que lle permite manobrar en tres dimensións. Están equipados con sensores científicos que recollen mostras do océano mentres o vehículo se despraza, rexistrando series de datos espaciais e temporales. Contan cunha computadora a bordo sobre a que se executa o sistema de navegación autónoma, que determina a ruta a seguir, tendo en conta os puntos nos que é necesario realizar mostras, o mapa da zona e os obstáculos detectados polos sensores.VACCA é un subproxecto dentro do Proxecto Singular e Estratéxico “Protección medioambiental da costa e do medio mariño", PROMARES. Aborda o deseño e posta en funcionamento dun AUV para o control da calidade da auga de mar que, de forma operacional e desde unha base nodriza, realice medidas de calidade da auga nunha área concreta de forma rutinaria. Este deseño permite, seguindo o concepto de rede de sensores integrada no medio, que o sistema reaccione ás medidas doutras instalacións presentes na área, tomando mostras concretas cando outra instalación operacional llo solicite como resultado de que se acaden unhas condicións ambientais predefinidas. Creación dun sistema software para a navegación autónoma do AUV que comprende o desenvolvemento dos siguientes módulos: <ul><li>Módulo de planificación da ruta en función das coordenadas dos puntos a visitar: tendo en conta o mapa da liña de costa e a profundidade de cada área. </li><li>Algoritmo de control intelixente para a navegación en superficie: dada a posición do AUV e a ruta a seguir, o algoritmo de control permite ao vehículo desprazarse desde a orixe ao destino evitando obstáculos imprevistos (non incluídos no mapa, como embarcacións, obxectos flotando...).</li><li>Algoritmo de control para a toma de mostras: algoritmo de control que permite realizala nun punto utilizando o protocolo de obtención de mostras do tipo toma de perfís. </li></ul> - Manuel Mucientes Molina - Alberto José Bugarín Diz, Roberto Iglesias Rodríguez